Die liebevoll 'Peterskirchlein' genannte Kirche steht der Legende nach an der Stelle eines römischen Tempels, der Merkur geweiht war. Tatsächlich aus der Römerzeit stammt die Deckplatte des Hauptaltars, die einst ein Grabstein eines Veteranen der 1. flavischen Reiterabteilung war. Dieser Julius Genialis Senilis war Angehöriger der Ala Flavia, die von ca 125 bis zur Aufgabe des Limes im Kastell Germanicum stationiert war.
Die Kirche steht im sogenannten 'Schloßviertel', also nicht weit entfernt vom ehemaligen Pflegschloß, auf einer Anhöhe nördlich des Köschinger Bachs.
Der Ursprung ist unbekannt. Urkundlich erwähnt wird das Bauwerk erstmals 1336 als Grundbesitz des St-Klara-Klosters in München, 1414 in einem Urbar des Stiftes Niedermünster. Aus dieser Zeit stammt noch der Chorbereich. Ein Visitationsprotokoll von 1508 weist auf die Funktion als Schloßkapelle hin. Diese Bindung endet 1733 mit dem Neubau einer eigenen Kapelle ins Pflegschloß.
Das Langhaus wurde 1735 von Michael Anton Prunnthaller erweitert und erhöht und mit einem Klockenturm versehen. 1814 wird die Kirche der Hl.-Kreuz-Kirche in Ingolstadt zugewiesen.
1903 hat Ferdinand Ott die Kirche ausgemalt; sein Deckenbild wird bei der letzten Renovierung jedoch übertüncht.
Graphik: Willi Stöhr 1982
Broschüre des Katholisches Pfarramtes Kösching 'Pfarrkirche Mariä Himmelfahrt Kösching - Pfarrkirche, Seelhauskapelle, Peterskirchlein', 1992, ISBN 3-924940-39-8
und andere